Die lauwarme Milch in eine kleine Schale geben. Die Trockenhefe sowie einen Teelöffel des abgewogenen Zuckers mit dem Schneebesen einrühren. Die Mischung etwa 10 Minuten ruhen lassen, bis sich an der Oberfläche feine Bläschen bilden.
Das Weizenmehl, den restlichen Zucker, die weiche Butter, das Ei und die Prise Salz in die große Rührschüssel geben. Die aktivierte Hefemilch hinzugießen.
Alle Zutaten mit der Küchenmaschine oder den Händen für etwa 5 bis 8 Minuten zu einem geschmeidigen, elastischen Teig verkneten, der sich leicht vom Schüsselrand löst.
Den Teig zu einer Kugel formen, zurück in die Schüssel legen und mit einem sauberen Küchentuch abdecken. An einem warmen Ort für etwa 60 Minuten gehen lassen, bis sich das Volumen deutlich verdoppelt hat.
Den aufgegangenen Teig auf einer leicht bemehlten Arbeitsfläche in 8 gleich große Portionen teilen. Jedes Teigstück mit den Händen zu einer runden, glatten Kugel formen (schleifen). Die geformten Kugeln nochmals abgedeckt für 15 Minuten ruhen lassen.
In der großen Pfanne die 150 ml Milch und die 30 g Butter bei mittlerer Hitze erwärmen, bis die Butter vollständig geschmolzen ist. Wer eine süße Kruste bevorzugt, kann an dieser Stelle noch einen halben Esslöffel Zucker in die Flüssigkeit streuen.
Die Hefekugeln mit ausreichendem Abstand zueinander in die lauwarme Flüssigkeit in der Pfanne setzen. Den Deckel sofort fest verschließen.
Die Dampfnudeln bei mittlerer bis schwacher Hitze für etwa 20 bis 25 Minuten dämpfen. Wichtig: Den Deckel während der gesamten Garzeit unter keinen Umständen öffnen, da die Klöße durch den plötzlichen Temperaturabfall in sich zusammenfallen würden.
Sobald ein leises Knistern aus der Pfanne zu hören ist, ist die Flüssigkeit verdampft und am Boden bildet sich die gewünschte goldbraune Kruste. Die Pfanne vom Herd nehmen.
Den Deckel vorsichtig anheben, damit kein Kondenswasser auf die Dampfnudeln tropft. Die warmen Dampfnudeln direkt aus der Pfanne heben und großzügig mit der erwärmten Vanillesauce servieren.